Le village a changé de nom au fil des siècles: ALTOGILUM, AUTEIL, AUTHEÜIL, puis AUTEUIL de nos jours. Il a été retrouvé dans le village, des vestiges d'outils de la période de la pierre taillée.
C'est au XIIIème siècle qu'apparaissent les Seigneurs portant le nom d'Auteuil.